TAC论机械-轮式OR履带式

更新于 2019-12-13 浏览量 494

在TAC比赛中,无论是手动机器人还是自动机器人,都有自己的行走系统,而这套行走系统根据各个学校的战略安排通常会出现两种大的形式:轮式或者是履带式。

轮胎最初是由木头或铁制成的,直到18世纪,真正类似于现代轮胎形式的充气轮胎被发明出来。在现代汽车工业中,轮胎按其内部织物的编织形式可以分为斜交胎与子午线胎,按用途则可以分为轿车轮胎、载重轮胎、越野轮胎等。Robotac中通常所使用的轮胎样式类似于越野轮胎,其突出特点就是具有尺寸相当夸张的胎牙(胎面突起物),轮胎的整体刚度较小,在遇到障碍时轮胎易随地形发生形变从而保证轮胎与地面有良好的接触面积。

而履带最初被用于农业机械,从一战时期开始被用于军事车辆——坦克上。履带可以形象的理解为多排铰链铰接而成,履带大大增加了行走机械与地面的接触面积,减小了压强,提高了行走机械的通过性,对于地形复杂的泥地、沼泽等均有良好的通过能力。

回到Robotac的比赛中来,那么轮式与履带式谁更适合呢?

1、轮胎相较于履带来说维修性和可安装性强,特别是在比赛强度逐步增大时,良好的维修方便性会保证队伍在机器人出现故障时尽快恢复战斗力;

维修方便性:轮式  ⭐️⭐️⭐️         履带式 ⭐️

2、目前,在Robotac比赛中轮式机器人和履带式机器人都是通过差动原理进行转向,在机动能力上没有十分明显的差距,但具有转向机构的轮式机器人机动性将大大提高;

机动性: 轮式  ⭐️⭐️               履带式  ⭐️⭐️

3、轮式机器人为了保证通过性,通常需要保证一定离地间隙,否则容易出现“托底”的现象,即所有驱动轮均离开地面,使机器人丧失行动能力。这就导致了轮式机器人在设计时重心不能过低,但履带式机器人则不会有这方面的困扰。

稳定性: 轮式  ⭐️⭐️               履带式  ⭐️⭐️⭐️